喜报！我公司某锌锭行业项目AGV无人叉车设备整装待发，该项目采用两台3吨平衡重式AGV，一台2吨小前移AGV叉车。

AGV是Automated Guided Vehicle 的简称，通常也称为AGV小车，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车。一般可通过电脑来控制其行进路线以及行为，我公司产品以光学引导导航方式（即激光导航）为主，该种AGV上安装有可旋转的激光扫描器，在运行路径沿途的墙壁或支柱上安装有高反光性反射板的激光定位标志，AGV依靠激光扫描器发射激光束，然后接受由四周定位标志反射回的激光束，车载计算机计算出车辆当前的位置以及运动的方向，通过和内置的数字地图进行对比来校正方位，从而实现自动搬运。，近年来，人力成本在不断上升中，各行各业也在不断的内卷中，企业面临着利润率低，成本高的问题，同时，随着计算机技术，智能技术，自动化技术的不断提升，AGV行业技术也得到长足的发展，成本不断降低，AGV也从前几年各大上市公司采用，逐步发展到被大众所熟知，各个行业内有需求的民企也在尝试应用，据估算，按照一台AGV叉车替代一名叉车工人，两年左右即可收回成本，一次性上多台AGV，可摊薄成本，收回成本周期可进一步减少。

我公司该项目特点：高举升、大载重、采用四货叉设计，每次可同时取放两托锌锭，项目难点和我司技术亮点在于以下两点。

1) 锌锭垛底部净空间高度仅约41mm，普通货叉厚度就已达到45mm，超过该高度，正常情况下叉取货物还需留出约10mm安全余量，可能存在无法叉取锌垛风险。

解决方案：采用定制的薄型高强度锻造货叉，厚度可做到25mm且满足强度要求。

2) 锌锭垛下线后需要直接进行“货堆货”二层码垛，技术要求较高。

解决方案：配置双目立体视觉相机,相机可以检测到锭垛支撑位置，检测货叉上的货物，检测货架、工位；可以起到辅助定位，和防呆，增加容错率，保证稳定运行。

现场锭垛要满足同垛放到地面都整个面的最高点与最低点高度偏差不超过5mm，同时叉取的两垛放在地面上个面的最高点与最低点高度偏差不超过5mm。锌锭上端面与地面需要平整，锌锭本身可以两层堆垛，不会发生包装不牢导致锌锭倒地情况。